Retrato múltiple a tamaño natural, en el que el personaje central y protagonista es la infanta española Margarita Teresa de Austria (1651-1673), rodeada de: sus sirvientas denominadas "meninas", personalidades de la nobleza y el propio Velázquez.
Es una de las obras más estudiadas de la historia, hoy en día la principal fuente de información procede de los escritos del tratadista y pintor Antonio Palomino (1655 - 1726), quien analizó detalladamente la simbología, técnica, historia y personajes de la pintura.
Tres años después pintaría un retrato unipersonal de la infanta.